Au 17e siècle se trouvait aux alentours de l'avenue des Champs Elysée actuelle, une sorte de plaine où des jardiniers et des maraîchers exerçaient leur profession. Quand un courant de promeneurs s’établit entre les Tuileries et Chaillot, Marie de Médicis (1575-1642), reine de France de 1600 à 1610 puis régente jusqu'en 1614, épouse d'Henir IV et mère de Louis XIII, s’y réserve un passage ombragé en faisant planter en 1616 ce qui devient le cours la Reine. Ainsi, il allait des Tuileries jusqu’au niveau de la place de l’Alma actuelle. Entouré de fossés et fermé par des portails, il était destiné à la promenade à cheval et en carrosse.

Dès 1918, la partie comprise entre les ponts des Invalides et de l’Alma est rebaptisée du nom d’Albert 1er (1875-1934), roi des Belges. La promenade est réaménagée en 1927 avec des alignements de marronniers plantés en quinconce.

Trois statues équestres jalonnent le parcours : un bronze du roi Albert 1er par Armand Martial (1938), un autre en hommage à Simon Bolivar « libérateur de l’Amérique latine » par Emmanuel Frémiet (1933) et un Lafayette (1757-1834) triomphant par le sculpteur américain Paul Wayland Bartlett (1908), ancien élève de Frémiet.

Date de création : 1616 - dans sa forme actuelle depuis 1927