C'est au début du XVIIe siècle, que Robert de Cotte traça les premières lignes de cette vaste esplanade bordée d'ormes. Elle n'était auparavant qu'un vaste pré, le " pré-aux-clercs ", qui s'ouvrait autour l'hôtel des Invalides. L'Etat céda le terrain qui servait de champ de manœuvre à la Ville de Paris, en 1863, à condition qu'elle ne modifie en rien son tracé. La promesse fut tenue.

Des bâtiments donnèrent cependant, mais provisoirement, un autre visage à l'esplanade pendant l'exposition universelle de 1889, et la gare des Invalides, fut, elle, édifiée définitivement, à l'occasion de l'exposition universelle de 1899. Elle est restée inchangée jusqu'à nos jours, bouchant quelque peu la perspective.

Vers la Seine, des rosiers qui s'épanouissent sur les terrasses donnent une touche colorée à la régularité harmonieuse de la perspective et font face à une statue en bronze du " Prince Eugène de Beauharnais " (1814) par Augustin Dumont.